src/gp/gp_QuaternionNLerp.hxx

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  12 // commercial license or contractual agreement.
  13
  14 #ifndef _gp_QuaternionNLerp_HeaderFile
  15 #define _gp_QuaternionNLerp_HeaderFile
  16
  17 #include <gp_Quaternion.hxx>
  18
  19 //! Class perform linear interpolation (approximate rotation interpolation),
  20 //! result quaternion nonunit, its length lay between. sqrt(2)/2  and 1.0
  21 class gp_QuaternionNLerp
  22 {
  23 public:
  24
  25   //! Compute interpolated quaternion between two quaternions.
  26   //! @param theStart first  quaternion
  27   //! @param theEnd   second quaternion
  28   //! @param theT normalized interpolation coefficient within 0..1 range,
  29   //!             with 0 pointing to theStart and 1 to theEnd.
  30   static gp_Quaternion Interpolate (const gp_Quaternion& theQStart,
  31                                     const gp_Quaternion& theQEnd,
  32                                     Standard_Real theT)
  33   {
  34     gp_Quaternion aResult;
  35     gp_QuaternionNLerp aLerp (theQStart, theQEnd);
  36     aLerp.Interpolate (theT, aResult);
  37     return aResult;
  38   }
  39
  40 public:
  41
  42   //! Empty constructor,
  43   gp_QuaternionNLerp() {}
  44
  45   //! Constructor with initialization.
  46   gp_QuaternionNLerp (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  47   {
  48     Init (theQStart, theQEnd);
  49   }
  50
  51   //! Initialize the tool with Start and End values.
  52   void Init (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  53   {
  54     InitFromUnit (theQStart.Normalized(), theQEnd.Normalized());
  55   }
  56
  57   //! Initialize the tool with Start and End unit quaternions.
  58   void InitFromUnit (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  59   {
  60     myQStart = theQStart;
  61     myQEnd   = theQEnd;
  62     Standard_Real anInner = myQStart.Dot (myQEnd);
  63     if (anInner < 0.0)
  64     {
  65       myQEnd = -myQEnd;
  66     }
  67     myQEnd -= myQStart;
  68   }
  69
  70   //! Set interpolated quaternion for theT position (from 0.0 to 1.0)
  71   void Interpolate (Standard_Real theT, gp_Quaternion& theResultQ) const
  72   {
  73     theResultQ = myQStart + myQEnd * theT;
  74   }
  75
  76 private:
  77
  78   gp_Quaternion myQStart;
  79   gp_Quaternion myQEnd;
  80
  81 };
  82
  83 #endif //_gp_QuaternionNLerp_HeaderFile