src/gp/gp_QuaternionNLerp.hxx

   1 // Copyright (c) 1999-2014 OPEN CASCADE SAS
   2 //
   3 // This file is part of Open CASCADE Technology software library.
   4 //
   5 // This library is free software; you can redistribute it and/or modify it under
   6 // the terms of the GNU Lesser General Public License version 2.1 as published
   7 // by the Free Software Foundation, with special exception defined in the file
   8 // OCCT_LGPL_EXCEPTION.txt. Consult the file LICENSE_LGPL_21.txt included in OCCT
   9 // distribution for complete text of the license and disclaimer of any warranty.
  10 //
  11 // Alternatively, this file may be used under the terms of Open CASCADE
  12 // commercial license or contractual agreement.
  13
  14 #ifndef _gp_QuaternionNLerp_HeaderFile
  15 #define _gp_QuaternionNLerp_HeaderFile
  16
  17 #include <gp_Quaternion.hxx>
  18
  19 /**
  20  * Class perform linear interpolation (approximate rotation interpolation),
  21  * result quaternion nonunit, its length lay between. sqrt(2)/2  and 1.0
  22  */
  23 class gp_QuaternionNLerp
  24 {
  25
  26 public:
  27
  28   gp_QuaternionNLerp() {}
  29
  30   gp_QuaternionNLerp (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  31   {
  32     Init (theQStart, theQEnd);
  33   }
  34
  35   void Init (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  36   {
  37     InitFromUnit (theQStart.Normalized(), theQEnd.Normalized());
  38   }
  39
  40   void InitFromUnit (const gp_Quaternion& theQStart, const gp_Quaternion& theQEnd)
  41   {
  42     myQStart = theQStart;
  43     myQEnd   = theQEnd;
  44     Standard_Real anInner = myQStart.Dot (myQEnd);
  45     if (anInner < 0.0)
  46     {
  47       myQEnd = -myQEnd;
  48     }
  49     myQEnd -= myQStart;
  50   }
  51
  52   //! Set interpolated quaternion for theT position (from 0.0 to 1.0)
  53   void Interpolate (Standard_Real theT, gp_Quaternion& theResultQ) const
  54   {
  55     theResultQ = myQStart + myQEnd * theT;
  56   }
  57
  58   static gp_Quaternion Interpolate (const gp_Quaternion& theQStart,
  59                                     const gp_Quaternion& theQEnd,
  60                                     Standard_Real theT)
  61   {
  62     gp_Quaternion aResultQ;
  63     gp_QuaternionNLerp aNLerp (theQStart, theQEnd);
  64     aNLerp.Interpolate (theT, aResultQ);
  65     return aResultQ;
  66   }
  67
  68 private:
  69
  70   gp_Quaternion myQStart;
  71   gp_Quaternion myQEnd;
  72
  73 };
  74
  75 #endif //_gp_QuaternionNLerp_HeaderFile