0029570: Visualization, Graphic3d_Aspect - merge Graphic3d_Group aspects
[occt.git] / src / AIS / AIS_Manipulator.cxx
1 // Created on: 2015-12-23
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15
16 #include <AIS_Manipulator.hxx>
17
18 #include <AIS_InteractiveContext.hxx>
19 #include <AIS_ManipulatorOwner.hxx>
20 #include <Extrema_ExtElC.hxx>
21 #include <gce_MakeDir.hxx>
22 #include <Geom_Circle.hxx>
23 #include <Geom_Transformation.hxx>
24 #include <IntAna_IntConicQuad.hxx>
25 #include <Prs3d_Arrow.hxx>
26 #include <Prs3d_Root.hxx>
27 #include <Prs3d_ShadingAspect.hxx>
28 #include <Prs3d_ToolDisk.hxx>
29 #include <Prs3d_ToolSector.hxx>
30 #include <Prs3d_ToolSphere.hxx>
31 #include <Select3D_SensitiveCircle.hxx>
32 #include <Select3D_SensitivePoint.hxx>
33 #include <Select3D_SensitiveSegment.hxx>
34 #include <Select3D_SensitiveTriangulation.hxx>
35 #include <Select3D_SensitivePrimitiveArray.hxx>
36 #include <SelectMgr_SequenceOfOwner.hxx>
37 #include <TColgp_Array1OfPnt.hxx>
38 #include <V3d_View.hxx>
39
40 IMPLEMENT_STANDARD_HANDLE (AIS_Manipulator, AIS_InteractiveObject)
41 IMPLEMENT_STANDARD_RTTIEXT(AIS_Manipulator, AIS_InteractiveObject)
42
43 IMPLEMENT_HSEQUENCE(AIS_ManipulatorObjectSequence)
44
45 namespace
46 {
47   //! Return Ax1 for specified direction of Ax2.
48   static gp_Ax1 getAx1FromAx2Dir (const gp_Ax2& theAx2,
49                                   int theIndex)
50   {
51     switch (theIndex)
52     {
53       case 0: return gp_Ax1 (theAx2.Location(), theAx2.XDirection());
54       case 1: return gp_Ax1 (theAx2.Location(), theAx2.YDirection());
55       case 2: return theAx2.Axis();
56     }
57     throw Standard_ProgramError ("AIS_Manipulator - Invalid axis index");
58   }
59
60   //! Auxiliary tool for filtering picking ray.
61   class ManipSensRotation
62   {
63   public:
64     //! Main constructor.
65     ManipSensRotation (const gp_Dir& thePlaneNormal) : myPlaneNormal (thePlaneNormal), myAngleTol (10.0 * M_PI / 180.0) {}
66
67     //! Checks if picking ray can be used for detection.
68     Standard_Boolean isValidRay (const SelectBasics_SelectingVolumeManager& theMgr) const
69     {
70       if (theMgr.GetActiveSelectionType() != SelectBasics_SelectingVolumeManager::Point)
71       {
72         return Standard_False;
73       }
74
75       const gp_Vec aRay (theMgr.GetNearPickedPnt(), theMgr.GetFarPickedPnt());
76       return !aRay.IsNormal (myPlaneNormal, myAngleTol);
77     }
78   private:
79     gp_Dir        myPlaneNormal;
80     Standard_Real myAngleTol;
81   };
82
83   //! Sensitive circle with filtering picking ray.
84   class ManipSensCircle : public Select3D_SensitiveCircle, public ManipSensRotation
85   {
86   public:
87     //! Main constructor.
88     ManipSensCircle (const Handle(SelectBasics_EntityOwner)& theOwnerId,
89                      const Handle(Geom_Circle)& theCircle,
90                      const Standard_Integer theNbPnts)
91     : Select3D_SensitiveCircle (theOwnerId, theCircle, Standard_False, theNbPnts),
92       ManipSensRotation (theCircle->Position().Direction()) {}
93
94     //! Checks whether the circle overlaps current selecting volume
95     virtual Standard_Boolean Matches (SelectBasics_SelectingVolumeManager& theMgr,
96                                       SelectBasics_PickResult& thePickResult) Standard_OVERRIDE
97     {
98       return isValidRay (theMgr)
99           && Select3D_SensitiveCircle::Matches (theMgr, thePickResult);
100     }
101   };
102
103   //! Sensitive triangulation with filtering picking ray.
104   class ManipSensTriangulation : public Select3D_SensitiveTriangulation, public ManipSensRotation
105   {
106   public:
107     ManipSensTriangulation (const Handle(SelectBasics_EntityOwner)& theOwnerId,
108                             const Handle(Poly_Triangulation)& theTrg,
109                             const gp_Dir& thePlaneNormal)
110     : Select3D_SensitiveTriangulation (theOwnerId, theTrg, TopLoc_Location(), Standard_True),
111       ManipSensRotation (thePlaneNormal) {}
112
113     //! Checks whether the circle overlaps current selecting volume
114     virtual Standard_Boolean Matches (SelectBasics_SelectingVolumeManager& theMgr,
115                                       SelectBasics_PickResult& thePickResult) Standard_OVERRIDE
116     {
117       return isValidRay (theMgr)
118           && Select3D_SensitiveTriangulation::Matches (theMgr, thePickResult);
119     }
120   };
121 }
122
123 //=======================================================================
124 //function : init
125 //purpose  : 
126 //=======================================================================
127 void AIS_Manipulator::init()
128 {
129   // Create axis in the default coordinate system. The custom position is applied in local transformation.
130   myAxes[0] = Axis (gp::OX(), Quantity_NOC_RED);
131   myAxes[1] = Axis (gp::OY(), Quantity_NOC_GREEN);
132   myAxes[2] = Axis (gp::OZ(), Quantity_NOC_BLUE1);
133
134   Graphic3d_MaterialAspect aShadingMaterial;
135   aShadingMaterial.SetReflectionModeOff (Graphic3d_TOR_SPECULAR);
136   aShadingMaterial.SetMaterialType (Graphic3d_MATERIAL_ASPECT);
137
138   myDrawer->SetShadingAspect (new Prs3d_ShadingAspect());
139   myDrawer->ShadingAspect()->Aspect()->SetInteriorStyle (Aspect_IS_SOLID);
140   myDrawer->ShadingAspect()->SetColor (Quantity_NOC_WHITE);
141   myDrawer->ShadingAspect()->SetMaterial (aShadingMaterial);
142
143   Graphic3d_MaterialAspect aHilightMaterial;
144   aHilightMaterial.SetColor (Quantity_NOC_AZURE);
145   aHilightMaterial.SetReflectionModeOff (Graphic3d_TOR_AMBIENT);
146   aHilightMaterial.SetReflectionModeOff (Graphic3d_TOR_DIFFUSE);
147   aHilightMaterial.SetReflectionModeOff (Graphic3d_TOR_SPECULAR);
148   aHilightMaterial.SetReflectionModeOff (Graphic3d_TOR_EMISSION);
149   aHilightMaterial.SetMaterialType (Graphic3d_MATERIAL_ASPECT);
150
151   myHighlightAspect = new Prs3d_ShadingAspect();
152   myHighlightAspect->Aspect()->SetInteriorStyle (Aspect_IS_SOLID);
153   myHighlightAspect->SetMaterial (aHilightMaterial);
154
155   Graphic3d_MaterialAspect aDraggerMaterial;
156   aDraggerMaterial.SetReflectionModeOff(Graphic3d_TOR_DIFFUSE);
157   aDraggerMaterial.SetReflectionModeOff(Graphic3d_TOR_SPECULAR);
158   aDraggerMaterial.SetReflectionModeOff(Graphic3d_TOR_EMISSION);
159   aDraggerMaterial.SetMaterialType(Graphic3d_MATERIAL_ASPECT);
160   aDraggerMaterial.SetAmbient(1.0);
161
162   myDraggerHighlight = new Prs3d_ShadingAspect();
163   myDraggerHighlight->Aspect()->SetInteriorStyle(Aspect_IS_SOLID);
164   myDraggerHighlight->SetMaterial(aDraggerMaterial);
165
166   myDraggerHighlight->SetTransparency(0.5);
167
168   SetSize (100);
169   SetZLayer (Graphic3d_ZLayerId_Topmost);
170 }
171
172 //=======================================================================
173 //function : getHighlightPresentation
174 //purpose  : 
175 //=======================================================================
176 Handle(Prs3d_Presentation) AIS_Manipulator::getHighlightPresentation (const Handle(SelectMgr_EntityOwner)& theOwner) const
177 {
178   Handle(Prs3d_Presentation) aDummyPrs;
179   Handle(AIS_ManipulatorOwner) anOwner = Handle(AIS_ManipulatorOwner)::DownCast (theOwner);
180   if (anOwner.IsNull())
181   {
182     return aDummyPrs;
183   }
184
185   switch (anOwner->Mode())
186   {
187     case AIS_MM_Translation     : return myAxes[anOwner->Index()].TranslatorHighlightPrs();
188     case AIS_MM_Rotation        : return myAxes[anOwner->Index()].RotatorHighlightPrs();
189     case AIS_MM_Scaling         : return myAxes[anOwner->Index()].ScalerHighlightPrs();
190     case AIS_MM_TranslationPlane: return myAxes[anOwner->Index()].DraggerHighlightPrs();
191     case AIS_MM_None            : break;
192   }
193
194   return aDummyPrs;
195 }
196
197 //=======================================================================
198 //function : getGroup
199 //purpose  : 
200 //=======================================================================
201 Handle(Graphic3d_Group) AIS_Manipulator::getGroup (const Standard_Integer theIndex, const AIS_ManipulatorMode theMode) const
202 {
203   Handle(Graphic3d_Group) aDummyGroup;
204
205   if (theIndex < 0 || theIndex > 2)
206   {
207     return aDummyGroup;
208   }
209
210   switch (theMode)
211   {
212     case AIS_MM_Translation     : return myAxes[theIndex].TranslatorGroup();
213     case AIS_MM_Rotation        : return myAxes[theIndex].RotatorGroup();
214     case AIS_MM_Scaling         : return myAxes[theIndex].ScalerGroup();
215     case AIS_MM_TranslationPlane: return myAxes[theIndex].DraggerGroup();
216     case AIS_MM_None            : break;
217   }
218
219   return aDummyGroup;
220 }
221
222 //=======================================================================
223 //function : Constructor
224 //purpose  : 
225 //=======================================================================
226 AIS_Manipulator::AIS_Manipulator()
227 : myPosition (gp::XOY()),
228   myCurrentIndex (-1),
229   myCurrentMode (AIS_MM_None),
230   myIsActivationOnDetection (Standard_False),
231   myIsZoomPersistentMode (Standard_True),
232   myHasStartedTransformation (Standard_False),
233   myStartPosition (gp::XOY()),
234   myStartPick (0.0, 0.0, 0.0),
235   myPrevState (0.0)
236 {
237   SetInfiniteState();
238   SetMutable (Standard_True);
239   SetDisplayMode (AIS_Shaded);
240   init();
241 }
242
243 //=======================================================================
244 //function : Constructor
245 //purpose  : 
246 //=======================================================================
247 AIS_Manipulator::AIS_Manipulator (const gp_Ax2& thePosition)
248 : myPosition (thePosition),
249   myCurrentIndex (-1),
250   myCurrentMode (AIS_MM_None),
251   myIsActivationOnDetection (Standard_False),
252   myIsZoomPersistentMode (Standard_True),
253   myHasStartedTransformation (Standard_False),
254   myStartPosition (gp::XOY()),
255   myStartPick (0.0, 0.0, 0.0),
256   myPrevState (0.0)
257 {
258   SetInfiniteState();
259   SetMutable (Standard_True);
260   SetDisplayMode (AIS_Shaded);
261   init();
262 }
263
264 //=======================================================================
265 //function : SetPart
266 //purpose  : 
267 //=======================================================================
268 void AIS_Manipulator::SetPart (const Standard_Integer theAxisIndex, const AIS_ManipulatorMode theMode, const Standard_Boolean theIsEnabled)
269 {
270   Standard_ProgramError_Raise_if (theAxisIndex < 0 || theAxisIndex > 2, "AIS_Manipulator::SetMode(): axis index should be between 0 and 2");
271   switch (theMode)
272   {
273     case AIS_MM_Translation:
274       myAxes[theAxisIndex].SetTranslation (theIsEnabled);
275       break;
276
277     case AIS_MM_Rotation:
278       myAxes[theAxisIndex].SetRotation (theIsEnabled);
279       break;
280
281     case AIS_MM_Scaling:
282       myAxes[theAxisIndex].SetScaling (theIsEnabled);
283       break;
284
285     case AIS_MM_TranslationPlane:
286       myAxes[theAxisIndex].SetDragging(theIsEnabled);
287       break;
288
289     case AIS_MM_None:
290       break;
291   }
292 }
293
294 //=======================================================================
295 //function : SetPart
296 //purpose  : 
297 //=======================================================================
298 void AIS_Manipulator::SetPart (const AIS_ManipulatorMode theMode, const Standard_Boolean theIsEnabled)
299 {
300   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 4; ++anIt)
301   {
302     SetPart (anIt, theMode, theIsEnabled);
303   }
304 }
305
306 //=======================================================================
307 //function : EnableMode
308 //purpose  : 
309 //=======================================================================
310 void AIS_Manipulator::EnableMode (const AIS_ManipulatorMode theMode)
311 {
312   if (!IsAttached())
313   {
314     return;
315   }
316
317   const Handle(AIS_InteractiveContext)& aContext = GetContext();
318   if (aContext.IsNull())
319   {
320     return;
321   }
322
323   aContext->Activate (this, theMode);
324 }
325
326 //=======================================================================
327 //function : attachToBox
328 //purpose  : 
329 //=======================================================================
330 void AIS_Manipulator::attachToBox (const Bnd_Box& theBox)
331 {
332   if (theBox.IsVoid())
333   {
334     return;
335   }
336
337   Standard_Real anXmin = 0.0, anYmin = 0.0, aZmin = 0.0, anXmax = 0.0, anYmax = 0.0, aZmax = 0.0;
338   theBox.Get (anXmin, anYmin, aZmin, anXmax, anYmax, aZmax);
339
340   gp_Ax2 aPosition = gp::XOY();
341   aPosition.SetLocation (gp_Pnt ((anXmin + anXmax) * 0.5, (anYmin + anYmax) * 0.5, (aZmin + aZmax) * 0.5));
342   SetPosition (aPosition);
343 }
344
345 //=======================================================================
346 //function : adjustSize
347 //purpose  : 
348 //=======================================================================
349 void AIS_Manipulator::adjustSize (const Bnd_Box& theBox)
350 {
351   Standard_Real aXmin = 0., aYmin = 0., aZmin = 0., aXmax = 0., aYmax = 0., aZmax = 0.0;
352   theBox.Get (aXmin, aYmin, aZmin, aXmax, aYmax, aZmax);
353   Standard_Real aXSize = aXmax - aXmin;
354   Standard_Real aYSize = aYmax - aYmin;
355   Standard_Real aZSize  = aZmax  - aZmin;
356
357   SetSize ((Standard_ShortReal) (Max (aXSize, Max (aYSize, aZSize)) * 0.5));
358 }
359
360 //=======================================================================
361 //function : Attach
362 //purpose  : 
363 //=======================================================================
364 void AIS_Manipulator::Attach (const Handle(AIS_InteractiveObject)& theObject, const OptionsForAttach& theOptions)
365 {
366   if (theObject->IsKind (STANDARD_TYPE(AIS_Manipulator)))
367   {
368     return;
369   }
370
371   Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) aSeq = new AIS_ManipulatorObjectSequence();
372   aSeq->Append (theObject);
373   Attach (aSeq, theOptions);
374 }
375
376 //=======================================================================
377 //function : Attach
378 //purpose  : 
379 //=======================================================================
380 void AIS_Manipulator::Attach (const Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence)& theObjects, const OptionsForAttach& theOptions)
381 {
382   if (theObjects->Size() < 1)
383   {
384     return;
385   }
386
387   SetOwner (theObjects);
388   Bnd_Box aBox;
389   const Handle(AIS_InteractiveObject)& aCurObject = theObjects->Value (theObjects->Lower());
390   aCurObject->BoundingBox (aBox);
391
392   if (theOptions.AdjustPosition)
393   {
394     attachToBox (aBox);
395   }
396
397   if (theOptions.AdjustSize)
398   {
399     adjustSize (aBox);
400   }
401
402   const Handle(AIS_InteractiveContext)& aContext = Object()->GetContext();
403   if (!aContext.IsNull())
404   {
405     if (!aContext->IsDisplayed (this))
406     {
407       aContext->Display (this, Standard_False);
408     }
409     else
410     {
411       aContext->Update (this, Standard_False);
412       aContext->RecomputeSelectionOnly (this);
413     }
414
415     aContext->Load (this);
416   }
417
418   if (theOptions.EnableModes)
419   {
420     EnableMode (AIS_MM_Rotation);
421     EnableMode (AIS_MM_Translation);
422     EnableMode (AIS_MM_Scaling);
423     EnableMode (AIS_MM_TranslationPlane);
424   }
425 }
426
427 //=======================================================================
428 //function : Detach
429 //purpose  : 
430 //=======================================================================
431 void AIS_Manipulator::Detach()
432 {
433   DeactivateCurrentMode();
434
435   if (!IsAttached())
436   {
437     return;
438   }
439
440   Handle(AIS_InteractiveObject) anObject = Object();
441   const Handle(AIS_InteractiveContext)& aContext = anObject->GetContext();
442   if (!aContext.IsNull())
443   {
444     aContext->Remove (this, Standard_False);
445   }
446
447   SetOwner (NULL);
448 }
449
450 //=======================================================================
451 //function : Objects
452 //purpose  : 
453 //=======================================================================
454 Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) AIS_Manipulator::Objects() const
455 {
456   return Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence)::DownCast (GetOwner());
457 }
458
459 //=======================================================================
460 //function : Object
461 //purpose  : 
462 //=======================================================================
463 Handle(AIS_InteractiveObject) AIS_Manipulator::Object (const Standard_Integer theIndex) const
464 {
465   Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) anOwner = Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence)::DownCast (GetOwner());
466
467   Standard_ProgramError_Raise_if (theIndex < anOwner->Lower() || theIndex > anOwner->Upper(), "AIS_Manipulator::Object(): wrong index value");
468
469   if (anOwner.IsNull() || anOwner->IsEmpty())
470   {
471     return NULL;
472   }
473
474   return anOwner->Value (theIndex);
475 }
476
477 //=======================================================================
478 //function : Object
479 //purpose  : 
480 //=======================================================================
481 Handle(AIS_InteractiveObject) AIS_Manipulator::Object() const
482 {
483   return Object (1);
484 }
485
486 //=======================================================================
487 //function : ObjectTransformation
488 //purpose  : 
489 //=======================================================================
490 Standard_Boolean AIS_Manipulator::ObjectTransformation (const Standard_Integer theMaxX, const Standard_Integer theMaxY,
491                                                         const Handle(V3d_View)& theView, gp_Trsf& theTrsf)
492 {
493   // Initialize start reference data
494   if (!myHasStartedTransformation)
495   {
496     myStartTrsfs.Clear();
497     Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) anObjects = Objects();
498     for (AIS_ManipulatorObjectSequence::Iterator anObjIter (*anObjects); anObjIter.More(); anObjIter.Next())
499     {
500       myStartTrsfs.Append (anObjIter.Value()->LocalTransformation());
501     }
502     myStartPosition = myPosition;
503   }
504
505   // Get 3d point with projection vector
506   Graphic3d_Vec3d anInputPoint, aProj;
507   theView->ConvertWithProj (theMaxX, theMaxY, anInputPoint.x(), anInputPoint.y(), anInputPoint.z(), aProj.x(), aProj.y(), aProj.z());
508   const gp_Lin anInputLine (gp_Pnt (anInputPoint.x(), anInputPoint.y(), anInputPoint.z()), gp_Dir (aProj.x(), aProj.y(), aProj.z()));
509   switch (myCurrentMode)
510   {
511     case AIS_MM_Translation:
512     case AIS_MM_Scaling:
513     {
514       const gp_Lin aLine (myStartPosition.Location(), myAxes[myCurrentIndex].Position().Direction());
515       Extrema_ExtElC anExtrema (anInputLine, aLine, Precision::Angular());
516       if (!anExtrema.IsDone()
517         || anExtrema.IsParallel()
518         || anExtrema.NbExt() != 1)
519       {
520         // translation cannot be done co-directed with camera
521         return Standard_False;
522       }
523
524       Extrema_POnCurv anExPnts[2];
525       anExtrema.Points (1, anExPnts[0], anExPnts[1]);
526       const gp_Pnt aNewPosition = anExPnts[1].Value();
527       if (!myHasStartedTransformation)
528       {
529         myStartPick = aNewPosition;
530         myHasStartedTransformation = Standard_True;
531         return Standard_True;
532       }
533       else if (aNewPosition.Distance (myStartPick) < Precision::Confusion())
534       {
535         return Standard_False;
536       }
537
538       gp_Trsf aNewTrsf;
539       if (myCurrentMode == AIS_MM_Translation)
540       {
541         aNewTrsf.SetTranslation (gp_Vec(myStartPick, aNewPosition));
542         theTrsf *= aNewTrsf;
543       }
544       else if (myCurrentMode == AIS_MM_Scaling)
545       {
546         if (aNewPosition.Distance (myStartPosition.Location()) < Precision::Confusion())
547         {
548           return Standard_False;
549         }
550
551         Standard_Real aCoeff = myStartPosition.Location().Distance (aNewPosition)
552                              / myStartPosition.Location().Distance (myStartPick);
553         aNewTrsf.SetScale (myPosition.Location(), aCoeff);
554         theTrsf = aNewTrsf;
555       }
556       return Standard_True;
557     }
558     case AIS_MM_Rotation:
559     {
560       const gp_Pnt aPosLoc   = myStartPosition.Location();
561       const gp_Ax1 aCurrAxis = getAx1FromAx2Dir (myStartPosition, myCurrentIndex);
562       IntAna_IntConicQuad aIntersector (anInputLine, gp_Pln (aPosLoc, aCurrAxis.Direction()), Precision::Angular(), Precision::Intersection());
563       if (!aIntersector.IsDone()
564         || aIntersector.IsParallel()
565         || aIntersector.NbPoints() < 1)
566       {
567         return Standard_False;
568       }
569
570       const gp_Pnt aNewPosition = aIntersector.Point (1);
571       if (!myHasStartedTransformation)
572       {
573         myStartPick = aNewPosition;
574         myHasStartedTransformation = Standard_True;
575         gp_Dir aStartAxis = gce_MakeDir (aPosLoc, myStartPick);
576         myPrevState = aStartAxis.AngleWithRef (gce_MakeDir(aPosLoc, aNewPosition), aCurrAxis.Direction());
577         return Standard_True;
578       }
579
580       if (aNewPosition.Distance (myStartPick) < Precision::Confusion())
581       {
582         return Standard_False;
583       }
584
585       gp_Dir aStartAxis = aPosLoc.IsEqual (myStartPick, Precision::Confusion())
586         ? getAx1FromAx2Dir (myStartPosition, (myCurrentIndex + 1) % 3).Direction()
587         : gce_MakeDir (aPosLoc, myStartPick);
588
589       gp_Dir aCurrentAxis = gce_MakeDir (aPosLoc, aNewPosition);
590       Standard_Real anAngle = aStartAxis.AngleWithRef (aCurrentAxis, aCurrAxis.Direction());
591
592       // Change value of an angle if it should have different sign.
593       if (anAngle * myPrevState < 0 && Abs (anAngle) < M_PI_2)
594       {
595         Standard_Real aSign = myPrevState > 0 ? -1.0 : 1.0;
596         anAngle = aSign * (M_PI * 2 - anAngle);
597       }
598
599       if (Abs (anAngle) < Precision::Confusion())
600       {
601         return Standard_False;
602       }
603
604       gp_Trsf aNewTrsf;
605       aNewTrsf.SetRotation (aCurrAxis, anAngle);
606       theTrsf *= aNewTrsf;
607       myPrevState = anAngle;
608       return Standard_True;
609     }
610     case AIS_MM_TranslationPlane:
611     {
612       const gp_Pnt aPosLoc = myStartPosition.Location();
613       const gp_Ax1 aCurrAxis = getAx1FromAx2Dir(myStartPosition, myCurrentIndex);
614       IntAna_IntConicQuad aIntersector(anInputLine, gp_Pln(aPosLoc, aCurrAxis.Direction()), Precision::Angular(), Precision::Intersection());
615       if (!aIntersector.IsDone() || aIntersector.NbPoints() < 1)
616       {
617         return Standard_False;
618       }
619
620       const gp_Pnt aNewPosition = aIntersector.Point(1);
621       if (!myHasStartedTransformation)
622       {
623         myStartPick = aNewPosition;
624         myHasStartedTransformation = Standard_True;
625         return Standard_True;
626       }
627
628       if (aNewPosition.Distance(myStartPick) < Precision::Confusion())
629       {
630         return Standard_False;
631       }
632
633       gp_Trsf aNewTrsf;
634       aNewTrsf.SetTranslation(gp_Vec(myStartPick, aNewPosition));
635       theTrsf *= aNewTrsf;
636       return Standard_True;
637     }
638     case AIS_MM_None:
639     {
640       return Standard_False;
641     }
642   }
643   return Standard_False;
644 }
645
646 //=======================================================================
647 //function : StartTransform
648 //purpose  : 
649 //=======================================================================
650 void AIS_Manipulator::StartTransform (const Standard_Integer theX, const Standard_Integer theY, const Handle(V3d_View)& theView)
651 {
652   if (myHasStartedTransformation)
653   {
654     return;
655   }
656
657   gp_Trsf aTrsf;
658   ObjectTransformation (theX, theY, theView, aTrsf);
659 }
660
661 //=======================================================================
662 //function : StopTransform
663 //purpose  : 
664 //=======================================================================
665 void AIS_Manipulator::StopTransform (const Standard_Boolean theToApply)
666 {
667   if (!IsAttached() || !myHasStartedTransformation)
668   {
669     return;
670   }
671
672   myHasStartedTransformation = Standard_False;
673   if (theToApply)
674   {
675     return;
676   }
677
678   Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) anObjects = Objects();
679   AIS_ManipulatorObjectSequence::Iterator anObjIter (*anObjects);
680   NCollection_Sequence<gp_Trsf>::Iterator aTrsfIter (myStartTrsfs);
681   for (; anObjIter.More(); anObjIter.Next(), aTrsfIter.Next())
682   {
683     anObjIter.ChangeValue()->SetLocalTransformation (aTrsfIter.Value());
684   }
685   SetPosition (myStartPosition);
686 }
687
688 //=======================================================================
689 //function : Transform
690 //purpose  : 
691 //=======================================================================
692 void AIS_Manipulator::Transform (const gp_Trsf& theTrsf)
693 {
694   if (!IsAttached() || !myHasStartedTransformation)
695   {
696     return;
697   }
698
699   {
700     Handle(AIS_ManipulatorObjectSequence) anObjects = Objects();
701     AIS_ManipulatorObjectSequence::Iterator anObjIter (*anObjects);
702     NCollection_Sequence<gp_Trsf>::Iterator aTrsfIter (myStartTrsfs);
703     for (; anObjIter.More(); anObjIter.Next(), aTrsfIter.Next())
704     {
705       anObjIter.ChangeValue()->SetLocalTransformation (theTrsf * aTrsfIter.Value());
706     }
707   }
708
709   if ((myCurrentMode == AIS_MM_Translation      && myBehaviorOnTransform.FollowTranslation)
710    || (myCurrentMode == AIS_MM_Rotation         && myBehaviorOnTransform.FollowRotation)
711    || (myCurrentMode == AIS_MM_TranslationPlane && myBehaviorOnTransform.FollowDragging))
712   {
713     gp_Pnt aPos  = myStartPosition.Location().Transformed (theTrsf);
714     gp_Dir aVDir = myStartPosition.Direction().Transformed (theTrsf);
715     gp_Dir aXDir = myStartPosition.XDirection().Transformed (theTrsf);
716     SetPosition (gp_Ax2 (aPos, aVDir, aXDir));
717   }
718 }
719
720 //=======================================================================
721 //function : Transform
722 //purpose  : 
723 //=======================================================================
724 gp_Trsf AIS_Manipulator::Transform (const Standard_Integer thePX, const Standard_Integer thePY,
725                                     const Handle(V3d_View)& theView)
726 {
727   gp_Trsf aTrsf;
728   if (ObjectTransformation (thePX, thePY, theView, aTrsf))
729   {
730     Transform (aTrsf);
731   }
732
733   return aTrsf;
734 }
735
736 //=======================================================================
737 //function : SetPosition
738 //purpose  : 
739 //=======================================================================
740 void AIS_Manipulator::SetPosition (const gp_Ax2& thePosition)
741 {
742   if (!myPosition.Location().IsEqual (thePosition.Location(), Precision::Confusion())
743    || !myPosition.Direction().IsEqual (thePosition.Direction(), Precision::Angular())
744    || !myPosition.XDirection().IsEqual (thePosition.XDirection(), Precision::Angular()))
745   {
746     myPosition = thePosition;
747     myAxes[0].SetPosition (getAx1FromAx2Dir (thePosition, 0));
748     myAxes[1].SetPosition (getAx1FromAx2Dir (thePosition, 1));
749     myAxes[2].SetPosition (getAx1FromAx2Dir (thePosition, 2));
750     updateTransformation();
751   }
752 }
753
754 //=======================================================================
755 //function : updateTransformation
756 //purpose  : set local transformation to avoid graphics recomputation
757 //=======================================================================
758 void AIS_Manipulator::updateTransformation()
759 {
760   gp_Trsf aTrsf;
761
762   if (!myIsZoomPersistentMode)
763   {
764     aTrsf.SetTransformation (myPosition, gp::XOY());
765   }
766   else
767   {
768     const gp_Dir& aVDir = myPosition.Direction();
769     const gp_Dir& aXDir = myPosition.XDirection();
770     aTrsf.SetTransformation (gp_Ax2 (gp::Origin(), aVDir, aXDir), gp::XOY());
771   }
772
773   Handle(Geom_Transformation) aGeomTrsf = new Geom_Transformation (aTrsf);
774   // we explicitly call here setLocalTransformation() of the base class
775   // since AIS_Manipulator::setLocalTransformation() implementation throws exception
776   // as protection from external calls
777   AIS_InteractiveObject::setLocalTransformation (aGeomTrsf);
778   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
779   {
780     myAxes[anIt].Transform (aGeomTrsf);
781   }
782
783   if (myIsZoomPersistentMode)
784   {
785     if (TransformPersistence().IsNull()
786     ||  TransformPersistence()->Mode() != Graphic3d_TMF_ZoomPers
787     || !TransformPersistence()->AnchorPoint().IsEqual (myPosition.Location(), 0.0))
788     {
789       setTransformPersistence (new Graphic3d_TransformPers (Graphic3d_TMF_ZoomPers, myPosition.Location()));
790     }
791   }
792 }
793
794 //=======================================================================
795 //function : SetSize
796 //purpose  : 
797 //=======================================================================
798 void AIS_Manipulator::SetSize (const Standard_ShortReal theSideLength)
799 {
800   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
801   {
802     myAxes[anIt].SetSize (theSideLength);
803   }
804
805   SetToUpdate();
806 }
807
808 //=======================================================================
809 //function : SetGap
810 //purpose  : 
811 //=======================================================================
812 void AIS_Manipulator::SetGap (const Standard_ShortReal theValue)
813 {
814   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
815   {
816     myAxes[anIt].SetIndent (theValue);
817   }
818
819   SetToUpdate();
820 }
821
822 //=======================================================================
823 //function : DeactivateCurrentMode
824 //purpose  : 
825 //=======================================================================
826 void AIS_Manipulator::DeactivateCurrentMode()
827 {
828   if (!myIsActivationOnDetection)
829   {
830     Handle(Graphic3d_Group) aGroup = getGroup (myCurrentIndex, myCurrentMode);
831     if (aGroup.IsNull())
832     {
833       return;
834     }
835
836     Handle(Prs3d_ShadingAspect) anAspect = new Prs3d_ShadingAspect();
837     anAspect->Aspect()->SetInteriorStyle (Aspect_IS_SOLID);
838     anAspect->SetMaterial (myDrawer->ShadingAspect()->Material());
839     if (myCurrentMode == AIS_MM_TranslationPlane)
840       anAspect->SetTransparency(1.0);
841     else
842     {
843       anAspect->SetTransparency(myDrawer->ShadingAspect()->Transparency());
844       anAspect->SetColor(myAxes[myCurrentIndex].Color());
845     }
846
847     aGroup->SetGroupPrimitivesAspect (anAspect->Aspect());
848   }
849
850   myCurrentIndex = -1;
851   myCurrentMode = AIS_MM_None;
852
853   if (myHasStartedTransformation)
854   {
855     myHasStartedTransformation = Standard_False;
856   }
857 }
858
859 //=======================================================================
860 //function : SetZoomPersistence
861 //purpose  : 
862 //=======================================================================
863 void AIS_Manipulator::SetZoomPersistence (const Standard_Boolean theToEnable)
864 {
865   if (myIsZoomPersistentMode != theToEnable)
866   {
867     SetToUpdate();
868   }
869
870   myIsZoomPersistentMode = theToEnable;
871
872   if (!theToEnable)
873   {
874     setTransformPersistence (Handle(Graphic3d_TransformPers)());
875   }
876
877   updateTransformation();
878 }
879
880 //=======================================================================
881 //function : SetTransformPersistence
882 //purpose  :
883 //=======================================================================
884 void AIS_Manipulator::SetTransformPersistence (const Handle(Graphic3d_TransformPers)& theTrsfPers)
885 {
886   Standard_ASSERT_RETURN (!myIsZoomPersistentMode,
887     "AIS_Manipulator::SetTransformPersistence: "
888     "Custom settings are not allowed by this class in ZoomPersistence mode",);
889
890   setTransformPersistence (theTrsfPers);
891 }
892
893 //=======================================================================
894 //function : setTransformPersistence
895 //purpose  : 
896 //=======================================================================
897 void AIS_Manipulator::setTransformPersistence (const Handle(Graphic3d_TransformPers)& theTrsfPers)
898 {
899   AIS_InteractiveObject::SetTransformPersistence (theTrsfPers);
900
901   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
902   {
903     myAxes[anIt].SetTransformPersistence (theTrsfPers);
904   }
905 }
906
907 //=======================================================================
908 //function : setLocalTransformation
909 //purpose  :
910 //=======================================================================
911 void AIS_Manipulator::setLocalTransformation (const Handle(Geom_Transformation)& /*theTrsf*/)
912 {
913   Standard_ASSERT_INVOKE ("AIS_Manipulator::setLocalTransformation: "
914                           "Custom transformation is not supported by this class");
915 }
916
917 //=======================================================================
918 //function : Compute
919 //purpose  : 
920 //=======================================================================
921 void AIS_Manipulator::Compute (const Handle(PrsMgr_PresentationManager3d)& thePrsMgr,
922                                const Handle(Prs3d_Presentation)& thePrs,
923                                const Standard_Integer theMode)
924 {
925   if (theMode != AIS_Shaded)
926   {
927     return;
928   }
929
930   thePrs->SetInfiniteState (Standard_True);
931   thePrs->SetMutable (Standard_True);
932   Handle(Graphic3d_Group) aGroup;
933   Handle(Prs3d_ShadingAspect) anAspect = new Prs3d_ShadingAspect();
934   anAspect->Aspect()->SetInteriorStyle (Aspect_IS_SOLID);
935   anAspect->SetMaterial (myDrawer->ShadingAspect()->Material());
936   anAspect->SetTransparency (myDrawer->ShadingAspect()->Transparency());
937
938   // Display center
939   myCenter.Init (myAxes[0].AxisRadius() * 2.0f, gp::Origin());
940   aGroup = thePrs->NewGroup ();
941   aGroup->SetPrimitivesAspect (myDrawer->ShadingAspect()->Aspect());
942   aGroup->AddPrimitiveArray (myCenter.Array());
943
944   for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
945   {
946     // Display axes
947     aGroup = thePrs->NewGroup ();
948
949     Handle(Prs3d_ShadingAspect) anAspectAx = new Prs3d_ShadingAspect (new Graphic3d_AspectFillArea3d(*anAspect->Aspect()));
950     anAspectAx->SetColor (myAxes[anIt].Color());
951     aGroup->SetGroupPrimitivesAspect (anAspectAx->Aspect());
952     myAxes[anIt].Compute (thePrsMgr, thePrs, anAspectAx);
953     myAxes[anIt].SetTransformPersistence (TransformPersistence());
954   }
955
956   updateTransformation();
957 }
958
959 //=======================================================================
960 //function : HilightSelected
961 //purpose  : 
962 //=======================================================================
963 void AIS_Manipulator::HilightSelected (const Handle(PrsMgr_PresentationManager3d)& thePM,
964                                        const SelectMgr_SequenceOfOwner& theSeq)
965 {
966   if (theSeq.IsEmpty())
967   {
968     return;
969   }
970
971   if (myIsActivationOnDetection)
972   {
973     return;
974   }
975
976   if (!theSeq (1)->IsKind (STANDARD_TYPE (AIS_ManipulatorOwner)))
977   {
978     thePM->Color (this, GetContext()->HighlightStyle(), 0);
979     return;
980   }
981
982   Handle(AIS_ManipulatorOwner) anOwner = Handle(AIS_ManipulatorOwner)::DownCast (theSeq (1));
983   myHighlightAspect->Aspect()->SetInteriorColor (GetContext()->HighlightStyle()->Color());
984   Handle(Graphic3d_Group) aGroup = getGroup (anOwner->Index(), anOwner->Mode());
985   if (aGroup.IsNull())
986   {
987     return;
988   }
989
990   if (anOwner->Mode() == AIS_MM_TranslationPlane)
991   {
992     myDraggerHighlight->SetColor(myAxes[anOwner->Index()].Color());
993     aGroup->SetGroupPrimitivesAspect(myDraggerHighlight->Aspect());
994   }
995   else
996     aGroup->SetGroupPrimitivesAspect(myHighlightAspect->Aspect());
997
998   myCurrentIndex = anOwner->Index();
999   myCurrentMode = anOwner->Mode();
1000 }
1001
1002 //=======================================================================
1003 //function : ClearSelected
1004 //purpose  :
1005 //=======================================================================
1006 void AIS_Manipulator::ClearSelected()
1007 {
1008   DeactivateCurrentMode();
1009 }
1010
1011 //=======================================================================
1012 //function : HilightOwnerWithColor
1013 //purpose  : 
1014 //=======================================================================
1015 void AIS_Manipulator::HilightOwnerWithColor (const Handle(PrsMgr_PresentationManager3d)& thePM,
1016                                              const Handle(Prs3d_Drawer)& theStyle,
1017                                              const Handle(SelectMgr_EntityOwner)& theOwner)
1018 {
1019   Handle(AIS_ManipulatorOwner) anOwner = Handle(AIS_ManipulatorOwner)::DownCast (theOwner);
1020   Handle(Prs3d_Presentation) aPresentation = getHighlightPresentation (anOwner);
1021   if (aPresentation.IsNull())
1022   {
1023     return;
1024   }
1025   if (anOwner->Mode() == AIS_MM_TranslationPlane)
1026   {
1027     Handle(Prs3d_Drawer) aStyle = new Prs3d_Drawer();
1028     aStyle->SetColor(myAxes[anOwner->Index()].Color());
1029     aStyle->SetTransparency(0.5);
1030     aPresentation->Highlight(aStyle);
1031   }
1032   else
1033     aPresentation->Highlight(theStyle);
1034   for (Graphic3d_SequenceOfGroup::Iterator aGroupIter (aPresentation->Groups());
1035        aGroupIter.More(); aGroupIter.Next())
1036   {
1037     Handle(Graphic3d_Group)& aGrp = aGroupIter.ChangeValue();
1038     if (!aGrp.IsNull())
1039     {
1040       aGrp->SetGroupPrimitivesAspect (myHighlightAspect->Aspect());
1041     }
1042   }
1043   aPresentation->SetZLayer (Graphic3d_ZLayerId_Topmost);
1044   thePM->AddToImmediateList (aPresentation);
1045
1046   if (myIsActivationOnDetection)
1047   {
1048     if (HasActiveMode())
1049     {
1050       DeactivateCurrentMode();
1051     }
1052
1053     myCurrentIndex = anOwner->Index();
1054     myCurrentMode = anOwner->Mode();
1055   }
1056 }
1057
1058 //=======================================================================
1059 //function : ComputeSelection
1060 //purpose  : 
1061 //=======================================================================
1062 void AIS_Manipulator::ComputeSelection (const Handle(SelectMgr_Selection)& theSelection,
1063                                         const Standard_Integer theMode)
1064 {
1065   //Check mode
1066   AIS_ManipulatorMode aMode = (AIS_ManipulatorMode) theMode;
1067   if (aMode == AIS_MM_None)
1068   {
1069     return;
1070   }
1071   Handle(SelectMgr_EntityOwner) anOwner;
1072   if (aMode == AIS_MM_None)
1073   {
1074     anOwner = new SelectMgr_EntityOwner (this, 5);
1075   }
1076
1077   if (aMode == AIS_MM_Translation || aMode == AIS_MM_None)
1078   {
1079     for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
1080     {
1081       if (!myAxes[anIt].HasTranslation())
1082       {
1083         continue;
1084       }
1085       const Axis& anAxis = myAxes[anIt];
1086       if (aMode != AIS_MM_None)
1087       {
1088         anOwner = new AIS_ManipulatorOwner (this, anIt, AIS_MM_Translation, 9);
1089       }
1090       // define sensitivity by line
1091       Handle(Select3D_SensitiveSegment) aLine = new Select3D_SensitiveSegment (anOwner, gp::Origin(), anAxis.TranslatorTipPosition());
1092       aLine->SetSensitivityFactor (15);
1093       theSelection->Add (aLine);
1094
1095       // enlarge sensitivity by triangulation
1096       Handle(Select3D_SensitivePrimitiveArray) aTri = new Select3D_SensitivePrimitiveArray (anOwner);
1097       aTri->InitTriangulation (anAxis.TriangleArray()->Attributes(), anAxis.TriangleArray()->Indices(), TopLoc_Location());
1098       theSelection->Add (aTri);
1099     }
1100   }
1101
1102   if (aMode == AIS_MM_Rotation || aMode == AIS_MM_None)
1103   {
1104     for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
1105     {
1106       if (!myAxes[anIt].HasRotation())
1107       {
1108         continue;
1109       }
1110       const Axis& anAxis = myAxes[anIt];
1111       if (aMode != AIS_MM_None)
1112       {
1113         anOwner = new AIS_ManipulatorOwner (this, anIt, AIS_MM_Rotation, 9);
1114       }
1115       // define sensitivity by circle
1116       Handle(Geom_Circle) aGeomCircle = new Geom_Circle (gp_Ax2 (gp::Origin(), anAxis.ReferenceAxis().Direction()), anAxis.RotatorDiskRadius());
1117       Handle(Select3D_SensitiveCircle) aCircle = new ManipSensCircle (anOwner, aGeomCircle, anAxis.FacettesNumber());
1118       aCircle->SetSensitivityFactor (15);
1119       theSelection->Add (aCircle);
1120       // enlarge sensitivity by triangulation
1121       Handle(Select3D_SensitiveTriangulation) aTri = new ManipSensTriangulation (anOwner, myAxes[anIt].RotatorDisk().Triangulation(), anAxis.ReferenceAxis().Direction());
1122       theSelection->Add (aTri);
1123     }
1124   }
1125
1126   if (aMode == AIS_MM_Scaling || aMode == AIS_MM_None)
1127   {
1128     for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
1129     {
1130       if (!myAxes[anIt].HasScaling())
1131       {
1132         continue;
1133       }
1134       if (aMode != AIS_MM_None)
1135       {
1136         anOwner = new AIS_ManipulatorOwner (this, anIt, AIS_MM_Scaling, 9);
1137       }
1138       // define sensitivity by point
1139       Handle(Select3D_SensitivePoint) aPnt = new Select3D_SensitivePoint (anOwner, myAxes[anIt].ScalerCubePosition());
1140       aPnt->SetSensitivityFactor (15);
1141       theSelection->Add (aPnt);
1142       // enlarge sensitivity by triangulation
1143       Handle(Select3D_SensitiveTriangulation) aTri = new Select3D_SensitiveTriangulation (anOwner, myAxes[anIt].ScalerCube().Triangulation(), TopLoc_Location(), Standard_True);
1144       theSelection->Add (aTri);
1145     }
1146   }
1147
1148   if (aMode == AIS_MM_TranslationPlane || aMode == AIS_MM_None)
1149   {
1150     for (Standard_Integer anIt = 0; anIt < 3; ++anIt)
1151     {
1152       if (!myAxes[anIt].HasDragging())
1153       {
1154         continue;
1155       }
1156       if (aMode != AIS_MM_None)
1157       {
1158         anOwner = new AIS_ManipulatorOwner(this, anIt, AIS_MM_TranslationPlane, 9);
1159       }
1160
1161       // define sensitivity by two crossed lines
1162       gp_Pnt aP1, aP2;
1163       aP1 = myAxes[((anIt + 1) % 3)].TranslatorTipPosition();
1164       aP2 = myAxes[((anIt + 2) % 3)].TranslatorTipPosition();
1165       gp_XYZ aMidP = (aP1.XYZ() + aP2.XYZ()) / 2.0;
1166
1167       Handle(Select3D_SensitiveSegment) aLine1 = new Select3D_SensitiveSegment(anOwner, aP1, aP2);
1168       aLine1->SetSensitivityFactor(10);
1169       theSelection->Add(aLine1);
1170       Handle(Select3D_SensitiveSegment) aLine2 = new Select3D_SensitiveSegment(anOwner, gp::Origin(), aMidP);
1171       aLine2->SetSensitivityFactor(10);
1172       theSelection->Add(aLine2);
1173
1174       // enlarge sensitivity by triangulation
1175       Handle(Select3D_SensitiveTriangulation) aTri = new Select3D_SensitiveTriangulation(anOwner, myAxes[anIt].DraggerSector().Triangulation(), TopLoc_Location(), Standard_True);
1176       theSelection->Add(aTri);
1177     }
1178   }
1179 }
1180
1181 //=======================================================================
1182 //class    : Disk
1183 //function : Init
1184 //purpose  : 
1185 //=======================================================================
1186 void AIS_Manipulator::Disk::Init (const Standard_ShortReal theInnerRadius,
1187                                   const Standard_ShortReal theOuterRadius,
1188                                   const gp_Ax1& thePosition,
1189                                   const Standard_Integer theSlicesNb,
1190                                   const Standard_Integer theStacksNb)
1191 {
1192   myPosition = thePosition;
1193   myInnerRad = theInnerRadius;
1194   myOuterRad = theOuterRadius;
1195
1196   Prs3d_ToolDisk aTool (theInnerRadius, theOuterRadius, theSlicesNb, theStacksNb);
1197   gp_Ax3 aSystem (myPosition.Location(), myPosition.Direction());
1198   gp_Trsf aTrsf;
1199   aTrsf.SetTransformation (aSystem, gp_Ax3());
1200   aTool.FillArray (myArray, myTriangulation, aTrsf);
1201 }
1202
1203 //=======================================================================
1204 //class    : Sphere
1205 //function : Init
1206 //purpose  : 
1207 //=======================================================================
1208 void AIS_Manipulator::Sphere::Init (const Standard_ShortReal theRadius,
1209                                     const gp_Pnt& thePosition,
1210                                     const Standard_Integer theSlicesNb,
1211                                     const Standard_Integer theStacksNb)
1212 {
1213   myPosition = thePosition;
1214   myRadius = theRadius;
1215
1216   Prs3d_ToolSphere aTool (theRadius, theSlicesNb, theStacksNb);
1217   gp_Trsf aTrsf;
1218   aTrsf.SetTranslation (gp_Vec(gp::Origin(), thePosition));
1219   aTool.FillArray (myArray, myTriangulation, aTrsf);
1220 }
1221
1222 //=======================================================================
1223 //class    : Cube
1224 //function : Init
1225 //purpose  : 
1226 //=======================================================================
1227 void AIS_Manipulator::Cube::Init (const gp_Ax1& thePosition, const Standard_ShortReal theSize)
1228 {
1229   myArray = new Graphic3d_ArrayOfTriangles (12 * 3, 0, Standard_True);
1230
1231   Poly_Array1OfTriangle aPolyTriangles (1, 12);
1232   TColgp_Array1OfPnt aPoints (1, 36);
1233   NCollection_Array1<gp_Dir> aNormals (1, 12);
1234   myTriangulation = new Poly_Triangulation (aPoints, aPolyTriangles);
1235
1236   gp_Ax2 aPln (thePosition.Location(), thePosition.Direction());
1237   gp_Pnt aBottomLeft = thePosition.Location().XYZ() - aPln.XDirection().XYZ() * theSize * 0.5 - aPln.YDirection().XYZ() * theSize * 0.5;
1238   gp_Pnt aV2 = aBottomLeft.XYZ() + aPln.YDirection().XYZ() * theSize;
1239   gp_Pnt aV3 = aBottomLeft.XYZ() + aPln.YDirection().XYZ() * theSize + aPln.XDirection().XYZ() * theSize;
1240   gp_Pnt aV4 = aBottomLeft.XYZ() + aPln.XDirection().XYZ() * theSize;
1241   gp_Pnt aTopRight = thePosition.Location().XYZ() + thePosition.Direction().XYZ() * theSize
1242     + aPln.XDirection().XYZ() * theSize * 0.5 + aPln.YDirection().XYZ() * theSize * 0.5;
1243   gp_Pnt aV5 = aTopRight.XYZ() - aPln.YDirection().XYZ() * theSize;
1244   gp_Pnt aV6 = aTopRight.XYZ() - aPln.YDirection().XYZ() * theSize - aPln.XDirection().XYZ() * theSize;
1245   gp_Pnt aV7 = aTopRight.XYZ() - aPln.XDirection().XYZ() * theSize;
1246
1247   gp_Dir aRight ((gp_Vec(aTopRight, aV7) ^ gp_Vec(aTopRight, aV2)).XYZ());
1248   gp_Dir aFront ((gp_Vec(aV3, aV4) ^ gp_Vec(aV3, aV5)).XYZ());
1249
1250   // Bottom
1251   addTriangle (0, aBottomLeft, aV2, aV3, -thePosition.Direction());
1252   addTriangle (1, aBottomLeft, aV3, aV4, -thePosition.Direction());
1253
1254   // Front
1255   addTriangle (2, aV3, aV4, aV5, aFront);
1256   addTriangle (3, aV3, aV5, aTopRight, aFront);
1257
1258   // Back
1259   addTriangle (4, aBottomLeft, aV2, aV7, -aFront);
1260   addTriangle (5, aBottomLeft, aV7, aV6, -aFront);
1261
1262   // aTop
1263   addTriangle (6, aV7, aV6, aV5, thePosition.Direction());
1264   addTriangle (7, aTopRight, aV7, aV5, thePosition.Direction());
1265
1266   //Left
1267   addTriangle (8, aV6, aV5, aV4, -aRight);
1268   addTriangle (9, aBottomLeft, aV6, aV4, -aRight);
1269
1270   // Right
1271   addTriangle (10, aV3, aTopRight, aV7, aRight);
1272   addTriangle (11, aV3, aV7, aV2, aRight);
1273 }
1274
1275 //=======================================================================
1276 //class    : Cube
1277 //function : addTriangle
1278 //purpose  : 
1279 //=======================================================================
1280 void AIS_Manipulator::Cube::addTriangle (const Standard_Integer theIndex,
1281                                          const gp_Pnt& theP1, const gp_Pnt& theP2, const gp_Pnt& theP3,
1282                                          const gp_Dir& theNormal)
1283 {
1284   myTriangulation->ChangeNodes().SetValue (theIndex * 3 + 1, theP1);
1285   myTriangulation->ChangeNodes().SetValue (theIndex * 3 + 2, theP2);
1286   myTriangulation->ChangeNodes().SetValue (theIndex * 3 + 3, theP3);
1287
1288   myTriangulation->ChangeTriangles().SetValue (theIndex + 1, Poly_Triangle (theIndex * 3 + 1, theIndex * 3 + 2, theIndex * 3 + 3));
1289   myArray->AddVertex (theP1, theNormal);
1290   myArray->AddVertex (theP2, theNormal);
1291   myArray->AddVertex (theP3, theNormal);
1292 }
1293
1294 //=======================================================================
1295 //class    : Sector
1296 //function : Init
1297 //purpose  : 
1298 //=======================================================================
1299 void AIS_Manipulator::Sector::Init (const Standard_ShortReal theRadius,
1300                                     const gp_Ax1&            thePosition,
1301                                     const gp_Dir&            theXDirection,
1302                                     const Standard_Integer   theSlicesNb,
1303                                     const Standard_Integer   theStacksNb)
1304 {
1305   Prs3d_ToolSector aTool(theRadius, theSlicesNb, theStacksNb);
1306   gp_Ax3 aSystem(thePosition.Location(), thePosition.Direction(), theXDirection);
1307   gp_Trsf aTrsf;
1308   aTrsf.SetTransformation(aSystem, gp_Ax3());
1309   aTool.FillArray(myArray, myTriangulation, aTrsf);
1310 }
1311
1312 //=======================================================================
1313 //class    : Axis
1314 //function : Constructor
1315 //purpose  : 
1316 //=======================================================================
1317 AIS_Manipulator::Axis::Axis (const gp_Ax1& theAxis,
1318                              const Quantity_Color& theColor,
1319                              const Standard_ShortReal theLength)
1320 : myReferenceAxis (theAxis),
1321   myPosition (theAxis),
1322   myColor (theColor),
1323   myHasTranslation (Standard_True),
1324   myLength (theLength),
1325   myAxisRadius (0.5f),
1326   myHasScaling (Standard_True),
1327   myBoxSize (2.0f),
1328   myHasRotation (Standard_True),
1329   myInnerRadius (myLength + myBoxSize),
1330   myDiskThickness (myBoxSize * 0.5f),
1331   myIndent (0.2f),
1332   myHasDragging(Standard_True),
1333   myFacettesNumber (20),
1334   myCircleRadius (myLength + myBoxSize + myBoxSize * 0.5f * 0.5f)
1335 {
1336   //
1337 }
1338
1339 //=======================================================================
1340 //class    : Axis
1341 //function : Compute
1342 //purpose  :
1343 //=======================================================================
1344
1345 void AIS_Manipulator::Axis::Compute (const Handle(PrsMgr_PresentationManager)& thePrsMgr,
1346                                      const Handle(Prs3d_Presentation)& thePrs,
1347                                      const Handle(Prs3d_ShadingAspect)& theAspect)
1348 {
1349   if (myHasTranslation)
1350   {
1351     const Standard_Real anArrowLength   = 0.25 * myLength;
1352     const Standard_Real aCylinderLength = myLength - anArrowLength;
1353     myArrowTipPos = gp_Pnt (0.0, 0.0, 0.0).Translated (myReferenceAxis.Direction().XYZ() * aCylinderLength);
1354
1355     myTriangleArray = Prs3d_Arrow::DrawShaded (gp_Ax1(gp::Origin(), myReferenceAxis.Direction()),
1356                                                myAxisRadius,
1357                                                myLength,
1358                                                myAxisRadius * 1.5,
1359                                                anArrowLength,
1360                                                myFacettesNumber);
1361     myTranslatorGroup = thePrs->NewGroup ();
1362     myTranslatorGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1363     myTranslatorGroup->AddPrimitiveArray (myTriangleArray);
1364
1365     if (myHighlightTranslator.IsNull())
1366     {
1367       myHighlightTranslator = new Prs3d_Presentation (thePrsMgr->StructureManager());
1368     }
1369     else
1370     {
1371       myHighlightTranslator->Clear();
1372     }
1373     {
1374       Handle(Graphic3d_Group) aGroup = Prs3d_Root::CurrentGroup (myHighlightTranslator);
1375       aGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1376       aGroup->AddPrimitiveArray (myTriangleArray);
1377     }
1378   }
1379
1380   if (myHasScaling)
1381   {
1382     myCubePos = myReferenceAxis.Direction().XYZ() * (myLength + myIndent);
1383     myCube.Init (gp_Ax1 (myCubePos, myReferenceAxis.Direction()), myBoxSize);
1384
1385     myScalerGroup = thePrs->NewGroup ();
1386     myScalerGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1387     myScalerGroup->AddPrimitiveArray (myCube.Array());
1388
1389     if (myHighlightScaler.IsNull())
1390     {
1391       myHighlightScaler = new Prs3d_Presentation (thePrsMgr->StructureManager());
1392     }
1393     else
1394     {
1395       myHighlightScaler->Clear();
1396     }
1397     {
1398       Handle(Graphic3d_Group) aGroup = Prs3d_Root::CurrentGroup (myHighlightScaler);
1399       aGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1400       aGroup->AddPrimitiveArray (myCube.Array());
1401     }
1402   }
1403
1404   if (myHasRotation)
1405   {
1406     myCircleRadius = myInnerRadius + myIndent * 2 + myDiskThickness * 0.5f;
1407     myCircle.Init (myInnerRadius + myIndent * 2, myInnerRadius + myDiskThickness + myIndent * 2, gp_Ax1(gp::Origin(), myReferenceAxis.Direction()), myFacettesNumber * 2);
1408     myRotatorGroup = thePrs->NewGroup ();
1409     myRotatorGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1410     myRotatorGroup->AddPrimitiveArray (myCircle.Array());
1411
1412     if (myHighlightRotator.IsNull())
1413     {
1414       myHighlightRotator = new Prs3d_Presentation (thePrsMgr->StructureManager());
1415     }
1416     else
1417     {
1418       myHighlightRotator->Clear();
1419     }
1420     {
1421       Handle(Graphic3d_Group) aGroup = Prs3d_Root::CurrentGroup (myHighlightRotator);
1422       aGroup->SetGroupPrimitivesAspect (theAspect->Aspect());
1423       aGroup->AddPrimitiveArray (myCircle.Array());
1424     }
1425   }
1426
1427   if (myHasDragging)
1428   {
1429     gp_Dir aXDirection;
1430     if (myReferenceAxis.Direction().X() > 0)
1431       aXDirection = gp::DY();
1432     else if (myReferenceAxis.Direction().Y() > 0)
1433       aXDirection = gp::DZ();
1434     else
1435       aXDirection = gp::DX();
1436
1437     mySector.Init(myInnerRadius + myIndent * 2, gp_Ax1(gp::Origin(), myReferenceAxis.Direction()), aXDirection, myFacettesNumber * 2);
1438     myDraggerGroup = thePrs->NewGroup();
1439
1440     Handle(Graphic3d_AspectFillArea3d) aFillArea = new Graphic3d_AspectFillArea3d();
1441     myDraggerGroup->SetGroupPrimitivesAspect(aFillArea);
1442     myDraggerGroup->AddPrimitiveArray(mySector.Array());
1443
1444     if (myHighlightDragger.IsNull())
1445     {
1446       myHighlightDragger = new Prs3d_Presentation(thePrsMgr->StructureManager());
1447     }
1448     else
1449     {
1450       myHighlightDragger->Clear();
1451     }
1452     {
1453       Handle(Graphic3d_Group) aGroup = Prs3d_Root::CurrentGroup(myHighlightDragger);
1454       aGroup->SetGroupPrimitivesAspect(aFillArea);
1455       aGroup->AddPrimitiveArray(mySector.Array());
1456     }
1457   }
1458 }